Semestre passado paguei uma disciplina de Visão Computacional aqui no mestrado. Disciplina bem interessante, com assuntos variando de conhecimento introdutório de processamento de imagens a interação com elementos robóticos.

Imagem de uma coruja com os filtros de Frei-Chen aplicados.

Foi uma das disciplinas mais puxadas do mestrado, com trabalhos de implementação semanais exigindo entrega de relatórios justificando teoricamente o que foi feito e os resultados obtidos ao longo dos experimentos. No entanto foi uma das disciplinas mais empolgantes que paguei aqui na UFRN. Os laboratórios de robótica tem vários projetos em andamento, como futebol de robôs, visão estereoscópica e um sistema de voo de quadricópteros. Interagir com o pessoal que estava tocando esses trabalhos foi de um aprendizado sem igual.

Eu estou disponibilizando os códigos dos trabalhos principais que fiz ao longo da disciplina, já com alguns arquivos de plotagem no meu repositório do Gitorious. Não me lembrei de refatorar cada projeto, mas cada um é auto contido, com funções e variáveis mnemônicas, de forma que se o leitor tiver o conhecimento teórico do assunto, a leitura do código fica bem fácil. Foram utilizadas várias referências, mas  o principal foi o livro Introductory Techniques for 3D Computer Vision, do Emmanuele Trucco.

Tenho planos de reescrever os fontes com vários comentários e inserir notações em Doxygen, pra depois gerar uma documentação útil. Quem sabe posso precisar disso em trabalhos futuros. O código está com a licensa BSD (aproveitando a licença do OpenCV) e  caso queira contribuir com ele (tipo, adicionando os comentários que eu não fiz :), deixe um comentário neste post que depois entro em contato.